Robert von Craon enstammte dem Hochadel. Zunächst trat er in die Dienste des Grafen Vulgin von Angouleme.
Durch den Grafen war Robert mit der Tochter und Erbin des Jordin Eschivat, Herr von Chabannes und Confolenes, verlobt. Noch währehd des Erbstreits mit Ademar von Rochefaucauid und obwohl die Sache aufgrund der Unterstützung Herzog Wilhelm X. für ihn positiv stand, trat Robert das Land und seine Verlobte an Guillaume von Matas ab und zog nach Palästina.

Dort trat er dem Orden bei. 1136, nach dem Tod Hugo von Payns , wurde Robert von Craon zum Großmeister gewählt. Unter ihm wurden Macht und Reichtum stark vergrößert:

1136, wieder im Abendland, gelang es ihm, Papst Innozent II. deutlich zu machen, daß der Orden seine Aufgaben nur erüllen könne, wenn dieser von den "Zehentzahlungen an die Kirche und vor allem von der Unterordnung unter den Willen des Patriarchen von Jerusalem befreit würde.
In der Bulle "Omne datum optimum" vom 29. März 1136 stellte der Papst die Tempelritter unter sein besonderen Schutz.

Besonders hervorzuheben ist noch, daß er die Ordensregel vom Lateinischen ins Französische übertragen ließ.

Robert von Craon verstarb am 13. Januar 1149.